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레벨 4(Level 4) 자율주행 서비스는 국제자동차기술학회(SAE)에서 정의한 자율주행 단계 중 하나로, 특정 조건(지정된 구역, 도로, 기상 조건 등)에서 차량이 완전히 스스로 주행을 수행할 수 있는 단계를 의미합니다.
사람이 탑승하고 있어도 개입할 필요가 없으며, 시스템이 스스로 모든 주행 상황을 처리합니다.
상암동 4단계 자율주행 차량의 내부와 외부에 설치된 비상정지스위치 ©라이드플럭스
주요 특징
조건부 완전 자율주행
- 특정한 운영설계영역(ODD, Operational Design Domain) 안에서만 100% 자율주행 가능
- 고속도로, 도심 일부 구역, 정해진 셔틀 노선 등에서 구현
운전자 개입 불필요
- 레벨 3와 달리, 차량이 모든 상황을 처리하므로 사람이 백업 운전할 필요 없음
- 사고 발생 시에도 책임은 운전자보다는 차량 시스템/운영자에게 있음(법제화 논의 필요)
서비스 형태
- 로보택시(Robotaxi) : 무인 호출 택시 서비스
- 자율주행 셔틀 : 정해진 노선에서 승객을 수송
- 물류·배송 차량 : 라스트마일(Last-mile) 배송이나 물류 이동에 활용
현재 활용 사례
- Waymo(웨이모, 미국): 피닉스와 샌프란시스코 등 일부 지역에서 로보택시 서비스 상용화
- Cruise(크루즈, GM 자회사): 미국 도시에서 무인 로보택시 시범 운영(최근 안전 문제로 일부 중단)
- 중국 바이두·AutoX: 베이징, 선전 등에서 자율주행 택시 서비스 운영
- 한국: 세종시, 판교 등에서 자율주행 셔틀 및 택시 시범 서비스 진행 중
자율주행차량의 센서와 데이터 흐름도 ©한국교통안전공단
시사점
레벨 4 자율주행 서비스는 교통사고 감소, 이동 약자 지원, 교통 효율성 개선 등의 장점을 제공하지만,
- 법적 책임 소재
- 안전성 검증
- 사회적 수용성
- 인프라 구축 비용
등이 여전히 해결해야 할 과제로 꼽힙니다.
<참고1>🚗 자율주행 단계 비교 (SAE 기준)
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구분
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레벨 3 (조건부 자동화)
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레벨 4 (고도 자동화)
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레벨 5 (완전 자동화)
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운전자 역할
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필요 시 개입
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필요 없음 (조건부)
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전혀 필요 없음
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운행 가능 범위 (ODD)
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제한적 (고속도로 등)
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특정 구역·조건 내 완전 자율
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어디서나, 조건 무관
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핵심 특징
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- 차량이 대부분 주행 처리
- 긴급 상황에서 운전자 개입 필요
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- 지정된 영역에서는 운전 전담
- 탑승자는 단순 승객
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- 전 구간/환경에서 차량이 모든 상황 처리
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책임 소재
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사고 시 운전자 책임
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시스템/운영자 책임 (법적 논의 진행 중)
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차량 시스템 전담
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대표 서비스 사례
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- 메르세데스 벤츠 S클래스(독일 일부)
- 혼다 레전드(일본)
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- Waymo 로보택시 (미국)
- 바이두 Apollo Go (중국)
- 세종시 자율주행 셔틀(한국)
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- 아직 상용화 사례 없음 (연구·실험 단계)
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서비스 형태
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고속도로 주행 보조, 트래픽잼 어시스트
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로보택시, 셔틀, 물류배송
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개인차, 대중교통 등 전면 자율
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현실성/상용화 수준
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제한적 상용화 (일부 국가)
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일부 도시에서 상용 서비스 시작
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미래 목표 (10년 이상 예상)
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✅ 정리
- 레벨 3: 운전자가 언제든 개입해야 할 수 있어 ‘반자동화’ 성격.
- 레벨 4: 특정 조건 안에서는 완전 무인 서비스 가능 → 현재 로보택시·셔틀이 이 단계.
- 레벨 5: 진정한 의미의 운전대 없는 차, 하지만 아직 기술·법제·인프라 모두 미완성.
<참고2> 자율주행 단계 분류
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자율주행
단계
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명칭
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내용
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0단계
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비자동
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자율주행과 관련된 기술을 적용하지 않은 일반 차량
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1단계
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운전자
보조
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방향, 속도제어, 차선이탈 방지, 긴급 제동장치, 크루즈컨트롤 등 특정 기능의 자동화가 진행된 단계. 운전자는 차의 속도와 방향을 항상 통제해야 함
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2단계
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부분
자동화
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단편적인 자율주행 가능, 고속도로와 같이 정해진 조건에서 차량·차선 인식, 앞차와의 간격 유지 기능 등 자율주행 기능이 두 가지 이상 동시 작동 가능. 운전자는 항상 주변 상황을 주시해야 함
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3단계
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조건부
자동화
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일정 구간 자율주행이 가능하며, 운전의 주도권이 운전자가 아닌 자동차에 있음. 도로환경, 교통상황, 장애물 위치 등을 자동차가 스스로 모니터링하며 운행하고 운전자는 돌발상황에 대비함
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4단계
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고도
자동화
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자율주행의 조건을 갖춘 특정 도로에서 모든 안전제어가 가능. 그 외 도로에서는 운전자가 주행에 개입해야 함
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5단계
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완전
자동화
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운전자의 개입 없이 자동차 스스로 목적지까지 운행하고, 주차 등 차량 이동에 관한 모든 기능이 완전 자동화되어 운전자나 운전석이 없어도 되는 단계
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